Controle de atitude e posição de um quadrirrotor: aplicação de algortimos de consenso
Vinícius Rodrigues Donato1; Bernardo Ordonez1
1 Universidade Federal da Bahia
Resumo
Neste trabalho é estudado o problema de controle de atitude e posição de um quadrirotor. Para isso, desenvolve-se o modelo matemático do veículo, com o objetivo de implementar um simulador computacional. Em seguida, os problemas de controle são abordados mediante projeto de controladores do tipo LQR e integral com o objetivo de tornar possível a estabilização do veículo (problema de atitude) e o seguimento de uma trajetória de referência (problema de posição). Por fim, no contexto da coordenação de veículos, utiliza-se a teoria de algoritmos de consenso para gerar e controlar as trajetórias de referência para cada quadrirotor de modo a resolver o problema de "rendezvous". Os resultados obtidos mediante simulação são apresentados e faz-se uma discussão acerca do desempenho obtido para os controles de atitude e posição do quadrirotor.
Palavras-chave: quadrirotor; controles de posição e atitude; controlador LQR; Algoritmos de Consenso