CBA2016-0912 Robótica e Mecatrônica

Controle de formação de VTNTs utilizando a estratégia de consenso no seguimento de trajetória

Thais Bento da Silva¹; Kevin Braathen de Carvalho¹; Alexandre Santos Brandão¹

¹ Universidade Federal de Viçosa

Resumo

Este trabalho apresenta o controle de formação de veículos terrestres não tripulados (VTNT) em tarefas de seguimento de trajetória utilizando estratégia de consenso. Inicialmente, a teoria de navegação por consenso é apresentada, incluindo a estrutura de compartilhamento de informação entre os VTNTs. Em seguida, o controle de formação empregando o método de estrutura virtual para estabelecer a formação desejada é discutido. Efeitos de perda de comunicação entre agentes e falha de um robô durante navegação são também discutidos. Resultados de simulação validam a solução para o controle de formação.

Palavras-chave: Veículos Terrestres Não Tripulados ; Estratégia de Consenso; Controle de Formação

Como citar

Thais Bento da Silva; Kevin Braathen de Carvalho; Alexandre Santos Brandão. “Controle de formação de VTNTs utilizando a estratégia de consenso no seguimento de trajetória”. XXI Congresso Brasileiro de Automática. CBA2016. 2016. Código: CBA2016-0912