Identificação Automática da Sequência de Formação dos Triângulos no Esquema de Controle Multicamadas aplicado à Navegação Cooperativa de Multi-Robôs
Gabriel Viana Pacheco1; Alexandre Santos Brandão1
1 Universidade Federal de Viçosa
Resumo
Este trabalho apresenta uma estratégia para guiar uma formação de múltiplos robôs móveis em missões de posicionamento e rastreamento de trajetória. O pelotão de $n$-robôs é dividido em $n-2$ formações triangulares que são guiadas individualmente pelo esquema de controle multicamadas (ECMC). A vantagem de utilizar o ECMC é manter a ordem do Jacobiano, que descreve a movimentação da formação, em $\mathbb{R}^{3\times 3}$, independente do número de robôs. Tal abordagem diminui a complexidade do problema de controle, em termos computacionais. Uma limitação apresentada em trabalhos anteriores utilizando o ECMC é a necessidade de conhecer a sequência da estrutura triangular (direta ou inversa), na definição de cada subformação triangular. O presente trabalho propõe uma estratégia para definir tal sequência aplicando uma abordagem proveniente da geometria analítica, automatizando a definição das sequências triangulares. Além disso, ela possibilita a redefinição dos triângulos durante a navegação. A validação da proposta é realizada através de resultados de simulação, os quais enfatizam a manutenção da estabilidade da formação durante a navegação.
Palavras-chave: Cooperação de robôs; Esquema de Controle Multicamadas; Sequência de formação