Controle Dinâmico Adaptativo para Veículos Aéreos Não-Tripulado
Milton Cesar Paes Santos1; Jorge A. Sarapura2; Mário Sarcinelli-Filho3; Ricardo Carelli2
1 Instituto Federal do Espírito Santo; 2 Universidad Nacional de San Juan; 3 Universidade Federal do Espírito Santo
Resumo
Este trabalho propõe um controlador dinâmico adaptativo para um veículo aéreo não tripulado (VANT) navegar sobre uma trajetória desejada. Inicialmente, são geradas velocidades de referência por um controlador que se baseia apenas no modelo cinemático do VANT. Posteriormente, novas ações de controle são calculadas para compensar a dinâmica interna do robô. Os parâmetros do modelo que caracterizam a dinâmica do robô são atualizados durante a navegação. Dessa forma, melhora-se a performance das aplicações de voo com os VANTs, visto que os erros de controle são minimizados. A prova de estabilidade do controlador proposto é baseada na teoria de Lyapunov. Resultados experimentais são apresentados para demonstrar a boa performance do controlador sem qualquer conhecimento prévio dos valores dos parâmetros da dinâmica do VANT.
Palavras-chave: Controle Adaptativo; Modelo Dinâmico; Seguimento de Trajetória