CBA2016-0899 Sistemas Inteligentes

PROPOSTA DE UM MÉTODO DE EXTRAÇÃO DE CARACTERÍSTICAS APLICADO AO PROBLEMA DA ESTIMAÇÃO DA POSIÇÃO DE UM VANT EM NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA

Juan Camilo Fonseca-Galindo¹; André Paim Lemos¹

¹ Universidade Federal de Minas Gerais

Resumo

Este trabalho propõe um novo método de extração de caracterı́sticas com aplicações em navegação aérea autônoma. O método proposto é uma modificação do algoritmo ASIFT, para reduzir a seu custo de computacional. O método proposto é comparado com SIFT e ASIFT para registo de imagens aéreas tomadas a partir veı́culo aéreo não tripulado. Os métodos são comparadas com base no número de caracterı́sticas correspondentes a o tempo de execução. Os experimentos numéricos mostraram que a modificação proposta é capaz de reduzir a complexidade do algoritmo ASIFT com uma precisão semelhante.

Palavras-chave: Sistema autônomo de navegação áerea; SIFT; ASIFT; RANSAC; INS

Como citar

Juan Camilo Fonseca-Galindo; André Paim Lemos. “PROPOSTA DE UM MÉTODO DE EXTRAÇÃO DE CARACTERÍSTICAS APLICADO AO PROBLEMA DA ESTIMAÇÃO DA POSIÇÃO DE UM VANT EM NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA”. XXI Congresso Brasileiro de Automática. CBA2016. 2016. Código: CBA2016-0899