COOPERAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS TERRESTRE E AQUÁTICO PARA O TRANSPORTE DE CARGAS
Rafael Lucas Camargos1; Guilherme Gazzinelli Rohrmann1; Renato de Sousa Dâmaso1
1 CEFET-MG / Divinópolis
Resumo
O presente artigo apresenta o projeto de um sistema robótico desenvolvido a partir de um desafio, proposto para a categoria Open da Competição Latino-americana de Robótica (LARC) em 2015. Este propunha o transporte de barris em um cenário simulando um porto e uma plataforma de petróleo. Para isso, foram desenvolvidos dois robôs que atuam de forma cooperativa, sendo um robô móvel a esteiras, chamado de empilhadeira, e um robô aquático do tipo balsa. A empilhadeira era composta dos sensores de odometria e visão computacional, implementada através de um smartphone com sistema operacional Android. Seus atuadores eram dois motores para mover as esteiras esquerda e direita e um sistema de agarre dos barris, acionados por um controlador de Lego NXT. Portanto, era necessária a comunicação entre o sistema Android e o controlador Lego. A empilhadeira tinha a função de percorrer o porto e a plataforma de petróleo no intuito de localizar, recolher e transportar os barris, embarcando-os na balsa. Já a balsa era composta de sensores de ultrassom para a orientação de sua navegação entre o porto e a plataforma. Era dotada de duas rampas móveis, que permitiam o embarque e desembarque da empilhadeira. Seu controle era baseado num microcontrolador Arduino, o qual comunicava-se com o smartphone Android para fins de coordenação de suas ações. Essa comunicação e a troca de informações entre o smartphone e o controlador Lego foram feitas através de protocolo Bluetooth. Ao final deste texto são apresentados resultados dos funcionamentos dos robôs de forma individual e em cooperação.
Palavras-chave: Robôs Móveis Autônomos; Robótica Coopeartiva; Navegação de Robôs Móveis