Sistema de VANTs para Monitoramento Persistente de Ambientes Dinâmicos: Um Simulador de Trajetórias

Luis Claudio Batista da Silva¹; Bruno da Silva Giovanini²; Paulo Fernando Ferreira Rosa²

¹ Instituto Militar de Engenharia (IME) / Centro Fed. Educação Tec. Celso Suckow da Fonseca (CEFET-RJ); ² Instituto Militar de Engenharia (IME)

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Resumo

Neste artigo, é apresentado um simulador de um sistema para controle de múltiplos veículos aéreos não tripulados de pequeno porte (micro-VANTs) em tarefas de monitoramento persistente por cobertura de área. Nestas, a região de interesse deve ser frequentemente revisitada, bem como, apresenta pontos com maior prioridade, que podem mudar com a evolução da missão. A arquitetura do sistema proposto é baseada na coordenação espacial por posicionamento estratégico de multiagentes robóticos embarcados, responsáveis pelo sensoriamento e comunicação das informações. Também, propõe-se uma abordagem de prioridades gradientes, na qual o ponto de maior interesse terá uma frequência de visitas superior aos demais, que formam um perímetro de segurança em torno deste. Em síntese, o propósito do sistema é prover a um único piloto o controle de uma frota de micro-VANTs, com supervisão de alto nível centrada na tarefa, aplicado no monitoramento de cobertura de área com diferentes prioridades e controle dinâmico da missão.

Palavras-chave: Simulação de Sistema de VANTs; Monitoramento Persistente; Cobertura de Área