UMA CONTRIBUIÇÃO PARA O CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM ROBÔ SOLDADOR

Jusoan Lang Mór¹; Paulo Jefferson Dias de Oliveira Evald¹; Cristiano Rafael Steffens¹; Bruno Quaresma Leonardo¹; Silvia Silva da Costa Botelho¹; Rodrigo Zelir Azzolin¹

¹ Universidade Federal do Rio Grande - FURG

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Resumo

Este trabalho apresenta uma contribuição para o controle de velocidade linear de um robô soldador. A Partir de alguns testes de bancada foi observado um comportamento inadequado quando o robô se movimenta, sendo um erro estacionário, oscilações na medida de velocidade e um comportamento anormal quando uma carga é aplicado no robô, a velocidade tende a aumentar (onde deveria diminuir com o aumento de carga). Esses problemas afetam a performance do robô soldador, e suas soluções são o foco desse artigo. Um modelo matemático do movimento linear do robô foi obtido e seus parâmetros foram identificados. Um controle externo em malha fechada do tipo PI é proposto para estabilizar a velocidade do robô. Resultados de simulação do sistema de controle proposto são apresentadas e sua performance é discutida.

Palavras-chave: Robô soldador; Modelagem da Função de Transferência; Controlador PI