CBA2016-0772 Sistemas Inteligentes

ROBOTS GROUP WITH LEADER APPLIED IN AUTONOMOUS NAVIGATION SYSTEM INSPIRED BY SWARM ROBOTICS

Márcio Mendonça¹; Ivan Rossato Chrun²; Marcelo C.G. Regatieri¹; Lúcia Valéria R. de Arruda²

¹ UTFPR-CP; ² UTFPR-CT

Resumo

Este trabalho apresenta uma estratégia de navegação em grupo baseado em técnicas de Inteligencia Coletiva para o con-trole de robôs autônomos através de Redes Cognivitas Dinâmicas Simplificadas (s-DCN), uma evolução de Mapas Cognitivos Fuzzy (FCM), em um ambiente de navegação em grupo com multiobjectivos com uma estratégia de navega-ção para desviar de obstáculos e conduzir um objetivo à uma posição alvo. O desenvolvimento e fundamentos dos controladores s-DCN são apresentados na seção de desenvolvimento. Finalmente, resultados simulados iniciais, usan-do um ambiente gráfico, são apresentados em quatro scenarios, a fim de inicialmente sugerir a capacidade de navega-ção em grupo, adaptabilidade, tomada de decisão hierárquica e autônomia dos agentes.

Palavras-chave: Robótica de enxame; mapas cognitivos fuzzy; redes cognitivas dinâmicas; navegação robótica autonôma

Como citar

Márcio Mendonça; Ivan Rossato Chrun; Marcelo C.G. Regatieri; Lúcia Valéria R. de Arruda. “ROBOTS GROUP WITH LEADER APPLIED IN AUTONOMOUS NAVIGATION SYSTEM INSPIRED BY SWARM ROBOTICS ”. XXI Congresso Brasileiro de Automática. CBA2016. 2016. Código: CBA2016-0772