Estratégias de Estimação de Atitude para VANTs: Uma Comparação de Algoritmos Propostos em Comunidades de Software Livre
José Lucas Gomes Olavo1; Leonardo Antônio Borges Tôrres1
1 Universidade Federal de Minas Gerais
Resumo
Recentemente tem se popularizado, em algumas comunidades de software livre, projetos de baixo custo para desenvolvimento de sistemas de pilotagem automática para Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs). Um elemento essencial em tais sistemas é o algoritmo de estimação de atitude do robô aéreo, o qual provê a informação de orientação espacial do veículo para camadas superiores de controle. As comunidades de software livre, inspiradas em trabalhos da literatura científica, tem proposto algoritmos ad-hoc, cujo desempenho e estabilidade, em princípio, são rotineiramente testados por um grande número de pessoas, em experimentos reais. O objetivo deste trabalho é apresentar formalmente, e comparar tais algoritmos para revelar qual deles apresenta melhor desempenho na estimação de atitude de uma aeronave de asa fixa.
Palavras-chave: Estimação de Atitude; VANT; Fusão Sensorial; Ardupilot; Software Livre