CONTROLE DE UM EXOESQUELETO PARA REABILITAÇÃO DE JOELHO BASEADO EM INTENÇÃO DE MOVIMENTO
ANA CECILIA VILLA PARRA1; THOMAZ BOTELHO1; DENIS DELISLE-RODRIGUEZ1; ALICE GOMES1; TEODIANO BASTOS1; ANSELMO FRIZERA-NETO1
1 UFES
Resumo
Neste trabalho se apresenta uma estratégia de controle baseada na intenção de movimento do usuário em rutinas de flexão e extensão do joelho executadas com o auxílio de um exoesqueleto. O controle foi testado num modelo biomecânico que inclui ao usuário e a estrutura do exoesqueleto. O modelo foi validado com medições experimentais em testes com o exoesqueleto ALMA (Advanced wearable-Leg for Movement Assistance) da UFES. Os resultados mostram que o controlador é capaz de seguir uma trajetória desejada com um erro pequeno respeitando a intenção do usuário o que representa uma estratégia aplicável para reabilitação com trajetórias personalizadas para auxiliar em tarefas de reabilitação.
Palavras-chave: exoesqueleto de joelho; controle de velocidade; controle ativo