Identificação da Dinâmica do Omnidrive de um Robô Através da Utilização de Redes Neurais Artificiais

Stéfano Coelho Santos¹; José Medeiros de Araújo Júnior¹; José Maria Pires de Menezes Júnior¹; Francisco Leão de Oliveira¹

¹ Universidade Federal do Piauí

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Resumo

Na robótica industrial é necessário que se tenha o acompanhamento e o controle da velocidade e distância a ser percorrida pelo robô, dentro de limites pré-estabelecidos para a aplicação na qual o mesmo esteja sendo utilizado. Tais limites são importantes para aplicações que exigem um nível de exatidão elevada, de modo a se ter um aumento na produtividade industrial. Neste trabalho são expostos os resultados da identificação da dinâmica do omnidrive (controlador responsável por transmitir e interpretar dados entre o sistema operacional e as rodas omnidirecionais) de um robô móvel, utilizando Redes Neurais Artificiais (RNA). Para esse estudo, foram coletados valores de velocidades dos servomotores, para em seguida estimar as velocidades do robô nas direções X, Y e ômega, resultando numa relação satisfatória entre as velocidades dos servomotores e velocidade do robô nas direções citadas.

Palavras-chave: omnidrive; robótica; redes neurais artificiais; identificação de sistemas; perceptron de múltiplas camadas