IDENTIFICAÇÃO E MODELAGEM DE UMA PLATAFORMA ROBÓTICA DIDÁTICA
George Acioli Junior1; Alequine Batista de Lima1; Péricles Rezende Barros1
1 UFCG
Resumo
Este artigo tem como objetivo apresentar a modelagem e implementação de uma plataforma robótica didática, visando a aplicação desta em experimentos relacionados à identificação de sistemas. Para tanto, foram estudadas duas técnicas de modela-gem de robôs, geométrica e algébrica, permitindo a implementação de um programa para coleta de dados e excitação do sistema. A utilização de servos motores com sensores apropriados e sistema de comunicação próprios fora também um diferencial, permi-tindo que maior enfoque fosse dado ao processo de identificação. Para a coleta de dados, utilizou-se OPC (Open Platform Commu-nications), além do MATLAB, onde fora também realizado o processo de identificação, gerando uma quantidade razoável de funções aceitáveis, resultando na escolha das melhores funções ao fim dos ensaios.
Palavras-chave: Identificação; Robótica; Modelagem