Uma abordagem comparativa entre microcontroladores: Arduino MEGA x Arduino DUE aplicados no Controle de Soccer Robots

Jusoan Lang Mór¹; Everson Brum Siqueira¹; Cristiano Rafael Steffens¹; Paulo Jefferson Dias de Oliveira Evaldo¹; Vinícius Menezes de Oliveira¹; Silvia da Silva Costa Botelho¹; Rodrigo Zelir Azzolin¹

¹ Universidade Federal do Rio Grande - FURG

Baixar PDF

Resumo

Melhorar o posicionamento, consumo de energia e desempenho dos robôs do futebol de robôs da classe small size é uma tarefa trabalhosa. Diferente de robôs estacionários ou robôs ligados a cremalheira e pinhão estruturais, robôs de futebol correm livremente no campo de jogo e são suscetíveis a deslizamentos e colisões, que impactam na sua atuação em termos de velocidade e posicionamento. Alternativas de controle de alto desempenho em malha fechada são essenciais nesse senário. Nesse trabalho foi implementada e avaliada a viabilidade da utilização de um controlador do tipo Proporcional-Integral (PI), Proporcional-Integral com Recursividade por Mínimos Quadrados (PI-RLS) e Controle Adaptativo Robusto por Modelo de Referência (RMRAC) em dois modelos de placas de prototipagem Arduino. Dadas as limitações de tempo inerentes a dinâmica do jogo de futebol, foi mostrado que o Arduino DUE pode ser utilizado para a implementação de qualquer um dos controladores, enquanto o Arduino MEGA não apresenta capacidade de processamento suficiente para executar os controladores PI-RLS e RMRAC em uma janela de tempo de 1ms

Palavras-chave: Futebol de Rôbos; Controle; PI; PI-RLS; RMRAC