Novos resultados em servovisão direta de alta velocidade
Luiz G. B. Mirisola1; Geraldo Silveira2
1 ITA; 2 CTI
Resumo
Este artigo trata do problema de controle de robôs baseado em visão direta, onde o equilíbrio é definido via uma imagem de referência. Métodos diretos se referem às estratégias não-métricas baseadas em intensidade, que proveem maior versatilidade, precisão e robustez. Este trabalho propõe novos métodos diretos para estabilizar um robô em alta velocidade em vários cenários, considerando a taxa de aquisição de imagens e o poder computacional disponíveis. O arcabouço considerado, que é composto por um procedimento de registro de imagens baseado em intensidade e um esquema de controle desacoplado e exponencialmente estável, é aumentado com algoritmos de predição, subótimos e/ou de ganho variável, de acordo com o cenário. Este artigo apresenta três principais contribuições ao estado da arte: (i) dois novos métodos são propostos; (ii) movimentos do robô mais rápidos (até 5 vezes) são atingidos para todas as técnicas existentes; e (iii) uma tarefa de rastreamento de um objeto em movimento livre e rápido é também demonstrada. Todas as técnicas são validadas experimentalmente com um braço robótico de 6 graus de liberdade. Velocidades e acelerações translacionais de até 1m/s e 2.5m/s$^2$ em norma, respectivamente, são reportadas.
Palavras-chave: Visão robótica; Servovisão; Controle de robôs; Métodos baseados em intensidade; Métodos não-métricos