LOCALIZAÇÃO BASEADA EM APARÊNCIAS UTILIZANDO SENSORES DE ULTRASSOM
Samir Ehlert da Silva1; Clebson Joel Mendes de Oliveira2; Raquel Frizera Vassallo2; Evandro Ottoni Teatini Salles2
1 Faculdade do Centro Leste - UCL; 2 Universidade Federal do Espírito Santo - UFES
Resumo
Este artigo apresenta um modelo de localização baseado em sensores ultrassônicos, considerando apenas a aparência do ambiente. As informações coletadas são utilizadas para extrair características que reflitam a forma do ambiente, e assim ser capaz de diferenciá-los. Nos testes o robô foi operado remotamente, assim o robô era conduzido até cada local onde coletava amostras e posteriormente as utilizava para identificar o local em que se encontrava. O modelo de localização proposto provou ser capaz de identificar prováveis localizações do robô de forma independente da odometria. Porém, o modelo somente é capaz de identificar o lugar em que o robô se encontra sem determinar sua posição precisa dentro deste lugar.
Palavras-chave: Localização; Sensores Ultrassônicos; Função Massa de Probabilidade