ODOMETRIA VISUAL PARA CÂMERAS RGB-D EM MOVIMENTO

Afonso Henriques Fontes¹; José Everardo Bessa Maia¹

¹ UECE - Universidade Estadual do Ceará

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Resumo

Odometria visual é o processo de estimar a posição e a orientação de uma câmera analisando as imagens a ela associadas. Este trabalho desenvolve uma abordagem rápida e precisa de odometria visual para uma câmera RGB-D navegando em ambiente estático. O algoritmo utiliza SURF (Speeded Up Robust Features), RANSAC (Random Sample Consensus) e Mínimo Quadrado Médio para estimar a transformação rígida de seis parâmetros entre quadros sucessivos do vídeo. Dados de uma câmera Kinect foram utilizados nos testes. Os resultados mostram que esta abordagem é viável e promissora tendo superado em performance os algoritmos ICP (Interative Closest Point) e SfM (Structure from Motion) em testes realizados com dados publicamente disponíveis.

Palavras-chave: Odometria Visual; Transformação Rígida; Câmeras RGB-D