Implementação do controle ADRC (Active Disturbance Rejection Control) no acionamento de máquinas de tração de elevadores
MARCOS BEYER NARDI1; Aurélio Tergolina Salton1; Jeferson Vieira Flores2
1 PUCRS - Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul; 2 Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Resumo
Este artigo aborda o projeto e a implementação de um controlador em tempo discreto para seguimento da trajetória em elevadores elétricos com motor síncrono de imãs permanentes. O controle proposto utiliza a técnica \emph{ADRC - Active Disturbance Rejection Control}, implementando um observador de estados linear estendido que estima a perturbação total da planta, a qual é ativamente rejeitada pelo controlador. O controle foi implementado em um módulo de controle de acionamento de inversor de frequência e a aplicação foi validada através de uma bancada experimental baseada em uma máquina de tração de elevador a vazio. Resultados experimentais são apresentados para validar a estratégia de controle proposta, comprovando que esta implementação simplifica o ajuste do elevador em campo pelo técnico, evitando elevadores com problemas de ajuste e aumentando, assim, a qualidade e performance do produto percebida pelos passageiros.
Palavras-chave: ADRC; controle de elevador; observador de distúrbios; observador de estados linear estendido