SISTEMA DE CONTROLE FUZZY APLICADO A UMA MÃO ROBÓTICA ACIONADA POR LIGAS COM MEMÓRIA DE FORMA

André Fellipe Cavalcante Silva¹; Alexsandro José Virgínio dos Santos²; Cícero da Rocha Souto²; Simplicio Arnaud da Silva²; Abinadabe S. Andrade¹

¹ Instituto Federal da Paraíba - Campus Cajazeiras; ² Universidade Federal da Paraíba

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Resumo

Este trabalho está fundamentado em estudos que comprovam o grande índice de rejeição por parte de pessoas amputadas que utilizam próteses de membros superiores. Essa rejeição ocorre devido a problemas diversos, tais como: peso, ruído elevado e falta de antropomorfismo. Neste contexto, este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma mão robótica com 13 graus de liberdade acionados por atuadores não convencionais, constituídos de fios finos de uma Liga com Memória de Forma (LMF). Para monitorar e controlar os ângulos formados por cada falange foi utilizados fitas resistivas (Flexsensor) como sensores. Para realização do controle de todas as falanges, aplicou-se uma técnica baseada em lógica fuzzy que mostrou-se bastante eficaz.

Palavras-chave: Lógica Fuzzy; Liga com Memória de Forma; Mão Robótica