CBA2016-0486 Educação em Controle

IMPLEMENTAÇÃO DO FILTRO DE PARTÍCULAS PARA A LOCALIZAÇÃO EM ROBÓTICA MÓVEL

Aurelio T. Salton¹; Rafael S. Castro¹; Jeferson V. Flores²; Guilherme A. Pimentel¹

¹ Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul (PUCRS); ² Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)

Resumo

Este artigo apresenta um tutorial sobre o uso de Filtros de Partícula (FP) aplicados ao problema de localização de veículos planares. Os algoritmos mais importantes necessários para a implementação do FP, simulação do modelo e sensores, e uma forma eficiente de "resampling" são apresentados na forma de pseudo-códigos, para facilitar a compreensão do leitor. O artigo também tem por propósito apresentar de forma compreensiva a implementação de FP na estimação de sistemas não-lineares. Resultados experimentais são apresentados para demonstrar a eficácia dos algoritmos apresentados.

Palavras-chave: Filtro de Partículas; Localização; Robótica móvel

Como citar

Aurelio T. Salton; Rafael S. Castro; Jeferson V. Flores; Guilherme A. Pimentel. “IMPLEMENTAÇÃO DO FILTRO DE PARTÍCULAS PARA A LOCALIZAÇÃO EM ROBÓTICA MÓVEL”. XXI Congresso Brasileiro de Automática. CBA2016. 2016. Código: CBA2016-0486