CBA2016-0485 Robótica e Mecatrônica

FILTRO DE KALMAN ESTENDIDO BASEADO EM QUATÉRNIONS PARA A FUSÃO DE SENSORES INERCIAIS E IMAGEM

Rafael S. Castro¹; Paulo H. Vancin¹; Victor M.S. Peixoto¹; Thiago T. Cavalheiros¹; Aurelio Tergolina Salton¹

¹ Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul (PUCRS)

Resumo

Neste artigo uma forma de estimação de posição e orientação (pose) de um objeto utilizando visão computacional é apresentada. O algoritmo de fusão se baseia no filtro de Kalman Estendido para tratar os dados provenientes de sensores visuais e inerciais, produzindo, assim, uma estimação precisa e robusta da pose do sistema. Para facilitar a implementação do filtro de Kalman, a represntação por quatérnios é utilizada para descrever o sistema. O algoritmo proposto é validado em uma bancada de testes apresentando resultados satisfatórios.

Palavras-chave: Fusão de sensores; Filtro de Kalman Estendido; Estimação não linear

Como citar

Rafael S. Castro; Paulo H. Vancin; Victor M.S. Peixoto; Thiago T. Cavalheiros; Aurelio Tergolina Salton. “FILTRO DE KALMAN ESTENDIDO BASEADO EM QUATÉRNIONS PARA A FUSÃO DE SENSORES INERCIAIS E IMAGEM”. XXI Congresso Brasileiro de Automática. CBA2016. 2016. Código: CBA2016-0485