Sistema Fuzzy Hierárquico do Tipo-2 para Exploração de Robôs Móveis

Wanderson A. de Sousa Silva¹; Wilson Leal Rodrigues Junior¹; Dyogo Medeiros Reis¹; Ranulfo P. B. Neto¹; Ronnasayd Machado²; Jose de O. B. Neto²; Andre Macedo Santana¹; Ricardo A. L. Rabelo¹

¹ Universidade Federal do Piaui; ² Universidade Estadual do Piaui

Baixar PDF

Resumo

A navegação de robôs móveis é um dos principais tópicos da robótica autônoma e possui duas principais tarefas: alcançar o alvo e desviar de obstáculos que podem haver no caminho até o seu alvo. Em navegação autônoma é comum o surgimento de fontes de incerteza. E muitas dessas fontes de incerteza influenciam o desempenho do sistema de navegação autônoma. A proposta deste trabalho ´e oferecer uma abordagem reativa de exploração robótica usando um sistema de inferência fuzzy tipo-2 intervalar hierárquico (SIFT-2IH) em ambientes indoor desconhecidos. Em simulações, um robô de três rodas explorou três cenários distintos para a análise do tempo, distância, velocidade, aceleração e energia consumida pelo robô. Os resultados mostraram que a abordagem proposta alcançou um desempenho satisfatório para navegação de robôs autônomos usando SIFT-2IH.

Palavras-chave: robôs móveis; exploração reativa; fuzzy tipo-1 hierárquico; fuzzy tipo-2 intervalar hierárquico