Formação líder-seguidor com quadrimotores navegando em ambientes exteriores
Lucas Vago Santana1; Alexandre Santos Brandão2; Mário Sarcinelli-Filho3
1 Instituto Federal do Espírito Santo - Linhares; 2 Universidade Federal de Viçosa; 3 Universidade Federal do Espírito Santo
Resumo
Neste trabalho é apresentada e testada uma estratégia de controle automático para navegação entre dois quadrimotores comerciais em ambiente exterior em formação líder-seguidor. O objetivo é proporcionar uma visão geral dos métodos aplicados, usando simplificações e interpretações práticas dos modelos matemáticos envolvidos no projeto dos controladores. Dessa forma, este artigo contribui para formação dos leitores interessados em entender e reproduzir métodos com eficiência prática consolidada, permitindo o desenvolvimento de pesquisas com equipamentos comerciais de fácil acesso. A aplicação desenvolvida inclui possibilidade de controle manual ou automático do líder e controle de formação automático para o seguidor, utilizando-se como equipamento auxiliar aos quadrimotores uma estação computadorizada em solo.
Palavras-chave: Líder-Seguidor; Navegação Autônoma; Ambientes Exteriores; Controle de Formação