Uma Nova Abordagem Baseada em Campos Potenciais para Desvio de Obstáculos com Robôs Móveis
Tadeu Abreu Cerqueira1; Tito L. M. Santos1; André G. S. Conceição1
1 Universidade Federal da Bahia
Resumo
Este artigo apresenta uma abordagem para o método de planejamento de trajetórias com desvio de obstáculos baseado em campos potenciais, conhecido também como Método APF (Artificial Potencial Fields). Essa nova abordagem consiste em uma forma de superar o problema dos mínimos locais, inerente ao Método APF, de modo a garantir maior eficácia no planejamento da trajetória. Usa-se como base de testes um robô móvel com tração diferencial, em que é aplicado um controle cinemático para permitir que o robô percorra um caminho previamente planejado, visando atingir o ponto de referência e desviar automaticamente dos obstáculos dispostos no ambiente.
Palavras-chave: Planejamento de Trajetórias; Campos Potenciais; Desvio de Obstáculos; Robôs Móveis; Controle Cinemático