Estimação de Forças de Interação Pneu-Solo usando Observadores UKF em Cascata com Interconexões em Atraso

Rafael A. Cordeiro¹; Alessandro C. Victorino²; Paulo A. V. Ferreira¹; Ely C. de Paiva³; Samuel S. Bueno⁴

¹ Universidade Estadual de Campinas - FEEC/UNICAMP; ² Université de Technologie de Compiègne - HEUDIASYC/UMR CNRS 7253/UTC; ³ Universidade Estadual de Campinas - FEM/UNICAMP; ⁴ Centro de Tecnologia da Informação Renato Archer - DRVC/CTI

Baixar PDF

Resumo

O conhecimento das forças de interação pneu-solo é interessante para o desenvolvimento de veículos inteligentes. Entretanto, sensores que meçam essas forças são caros e, portanto, não são apropriados para o uso em veículos comerciais. Uma alternativa consiste na estimação dessas forças utilizando sensores comuns. Esse artigo propõe o uso de observadores sintetizados pelo algoritmo do Filtro de Kalman Unscented em uma estrutura de estimação em cascata com interconexões em atraso capaz de reconstruir as forças de interação pneu-solo em cada pneu. O estimador é validado a partir de um ensaio experimental e seus resultados são comparados aos obtidos previamente utilizando Filtros de Kalman Estendidos.

Palavras-chave: Forças de interação pneu-solo; Observadores de estados; Filtros de Kalman; Dinâmica de veículos; Veículos inteligentes