Técnicas de controle aplicadas a quadrimotores navegando em ambientes exteriores
Lucas Vago Santana1; Alexandre Santos Brandão2; Mário Sarcinelli-Filho3
1 Instituto Federal do Espírito Santo - Coordenadoria de Automação Industrial (Linhares); 2 Universidade Federal de Viçosa - Departamento de Engenharia Elétrica; 3 Universidade Federal do Espírito Santo - Departamento de Engenharia Elétrica
Resumo
Neste trabalho são apresentadas e testadas técnicas de controle automático aplicadas a um quadrimotor comercial navegando em ambientes exteriores. O objetivo é proporcionar uma visão geral da aplicação de métodos comumente utilizados na literatura, porém com uma abordagem mais didática, usando simplificações e interpretações práticas dos modelos matemáticos envolvidos no projeto dos controladores. Dessa forma, este artigo contribui para formação dos leitores interessados em entender e reproduzir métodos simplificados com eficiência prática consolidada, que permitem o desenvolvimento de pesquisas utilizando equipamentos comerciais de fácil acesso. As aplicações de controle contempladas incluem posicionamento e seguimento de trajetória, utilizando-se como equipamento auxiliar ao quadrimotor uma estação computadorizada em solo.
Palavras-chave: AR.Drone; Navegação Autônoma; Ambientes Exteriores; Controle de VANTs