PROJETO E IMPLEMENTAÇÃO DE SISTEMAS DE CONTROLE E NAVEGAÇÃO PARA UM VEÍCULO AÉREO NÃO TRIPULADO DE PEQUENO PORTE
Matheus Hentschke1; Edison Pignaton de Freitas1
1 Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Resumo
O objetivo deste trabalho é descrever o desenvolvimento de um sistema de controle e navegação para um veículo aéreo não tripulado (VANT) utilizando como estratégia uma combinação de controle clássico e Sistemas de Inferência Fuzzy (FIS). Com este objetivo, o avião foi modelado através de técnicas analíticas que utilizam estimativas empíricas para computar as componentes de força e momento agindo na aeronave. Os sistemas de controle foram projetados utilizando as funções transferência da aeronave de forma a obter a resposta desejada para cada comando. Finalmente, o sistema de navegação é projetado utilizando um FIS para controlar a rolagem da aeronave e um sistema de controle de yaw para controlar a direção do avião. Uma rota composta por waypoints é gerada seguindo um esquadrinhamento de uma área selecionada. Os sistemas de controle são, então, testados em um ambiente simulado para verificar que estes atendem aos requisitos de missão quando trabalhando juntos.
Palavras-chave: VANT; Aeronave; Piloto automático; Sistema de Inferência Fuzzy; Controle clássico; Navegação