Seguimento de Caminhos Visuais Baseado em NMPC para Robôs Diferenciais
Tiago Trindade Ribeiro1; Ramon O. Fernandez2; André Gustavo S. Conceição2
1 Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia da Bahia; 2 Universidade Federal da Bahia
Resumo
Este artigo propõe uma estratégia para seguimento de caminhos visuais baseada em NMPC aplicada a robôs diferenciais. Características visuais simplificadas são extraídas do caminho a ser seguido objetivando a geração de um modelo regulatório que viabiliza o cálculo das ações de controle diretamente do plano da imagem. Tal modelo é obtido através de um sistema de Serret-Frenet posicionado no centro do campo visual da câmera e as ações de controle ótimas obtidas geram referências de velocidade para as rodas do robô. Resultados reais evidenciam os benefícios da proposição comparativamente as estratégias que não consideram explicitamente as limitações do sistema visual.
Palavras-chave: Seguimento de Caminho; Controle Visual; Controle Preditivo