ESTUDO TEÓRICO E EXPERIMENTAL DE UM ROBÔ HUMANOIDE PARA COMPETIÇÕES

Vinícius Abrão da Silva Marques¹; Rogério Sales Gonçalves¹; João Carlos Mendes Carvalho¹

¹ UFU

Resumo

O desenvolvimento da robótica móvel envolve a multidisciplinaridade das áreas de mecânica, eletrônica, computação e biologia. As atuais pesquisas vêm possibilitando o desenvolvimento de robôs que auxiliam nas áreas de exploração, resgate e biomecânica, empregando técnicas de inteligência artificial, otimização e análise dinâmica de sistemas multicorpos. Este trabalho tem como objetivo a síntese de um robô humanoide, obter os modelos cinemático e dinâmico e otimizar o seu movimento de maneira a manter o equilíbrio e reduzir os torques aplicados em suas juntas. A partir do modelo sólido computacional e utilizando simulação numérica de sistemas multicorpos, será possível obter os esforços dinâmicos na estrutura do robô os quais serão comparados com os valores obtidos pelo modelo dinâmico teórico. Em seguida serão aplicados os métodos de controle com aprendizado natural de maneira a otimizar a sua trajetória e reduzir os torques necessários nos atuadores de suas juntas, avaliando-se os resultados através de simulação computacional. Por fim será montado um robô que será utilizado em competições além de ser possível validar a metodologia escolhida aplicada em projetos de robôs humanoides.

Palavras-chave: robótica; humanoides; cinemática; dinâmica; otimização