PROJETO ÓTIMO DE MANIPULADORES 3R ORTOGONAIS CONSIDERANDO O VOLUME, A RIGIDEZ E A DESTREZA

Giovana Trindade da Silva Oliveira¹; Sezimaria F.Pereira Saramago¹; Antônio Carlos Nogueira¹

¹ Universidade Federal de Uberândia

Resumo

O objetivo deste resumo é obter os parâmetros ótimos de manipuladores com três juntas rotacionais (3R) ortogonais considerando um problema multiobjetivo em que se deseja maximizar o volume do espaço de trabalho e a rigidez do sistema e minimizar a relação que define a destreza de tais manipuladores.

Palavras-chave: Manipuladores 3R