ESTRATÉGIAS HEURÍSTICAS APLICADAS AO PLANEJAMENTO ÓTIMO DA TRAJETÓRIA DE ROBÔS

Rogério Rodrigues dos Santos¹; Valder Steffen, Jr.¹

¹ Faculdade de Engenharia Mecânica, Universidade Federal de Uberlândia

Resumo

Robôs manipuladores são dispositivos programáveis projetados para executar uma grande variedade de tarefas de forma repetitiva. Em ambientes industriais, pode-se conseguir o aumento de produtividade e diminuição dos custos associados à operação e manutenção do robô a partir da diminuição de exigências dinâmicas associadas à realização de uma mesma tarefa. Adicionalmente, em alguns casos é viabilizada a realização de tarefas que exijam a capacidade máxima do sistema a partir da redução das exigências dinâmicas do movimento. Neste trabalho, apresenta-se uma proposta de redução do torque total requerido pelo movimento, a partir de conceitos de otimização global e da caracterização da dinâmica do robô manipulador serial. Propõe-se uma metodologia para ajuste da trajetória pelo uso de nós intermediários de interpolação das coordenadas de junta. Resultados numéricos ilustram o desempenho das diferentes estratégias de otimização e confirmam a viabilidade da metodologia proposta.

Palavras-chave: Planejamento de trajetórias; Otimização global; Robôs manipuladores