ANÁLISE DE UM SISTEMA HIDRÁULICO COM A UTILIZAÇÃO CONTROLADORES PID

Edson Hideki Koroishi¹; Fernando Vitoriano Fernandes¹; Gilberto Pechoto de Melo¹

¹ UNESP - Campus de Ilha Solteira

Resumo

O desenvolvimento de sistemas de controle automático permite uma melhor compreensão dos sistemas mecânicos, sendo que a análise das respostas de sistemas transientes apresenta resultados bastante interessantes no estudo do comportamento dos sistemas dinâmicos. Sistemas mecânicos podem ser representados por uma função de transferência, a qual faz a relação entre a entrada e a saída, assim, a otimização é feita por meio da adição de controladores, os quais alteram as respostas, sendo possível ajustá-las. Neste trabalho são considerados os controladores PID (simples) e PID modificados, os quais fazem a combinação de três tipos de ação de controle: proporcional, integral e derivativo. A ação de controle proporcional é de um amplificador com ganho ajustável, no entanto, este tipo de controle gera um erro estacionário ou erro atuante na resposta, o qual pode ser removido pela ação de controle integral. Já a adição de uma ação de controle derivativo a um controlador proporcional permite a obtenção de um controlador com alta sensibilidade. O presente trabalho visa otimizar sistemas mecânicos, utilizando controladores PID (simples) e PID modificados. Sendo que para o caso do controlador PID simples, este será posicionado de duas formas: em série com a função de transferência do sistema mecânico e na retroalimentação do sistema de controle. Nos controladores PID modificados o posicionamento será feito de maneira a ser obtido cada tipo de controlador, uma vez que os PID modificados são apenas variações de posicionamentos dos componentes do controlador PID simples. A sintonia para determinação do ganho e dos tempos derivativo e integrativo, é feita através do estabelecimento de um valor para o overshoot de cada resposta submetida a um sinal de entrada em degrau unitário. A seguir é feita a comparação das respostas obtidas.

Palavras-chave: overshoot; controlador; PID