ROBÔ MÓVEL SUSPENSO POR CABO

Rogério Sales Gonçalves¹; João Carlos Mendes Carvalho¹

¹ Universidade Federal de Uberlândia

Resumo

Vários estudos teóricos e experimentais têm sido realizados com o objetivo de desenvolver equipamentos autônomos para a inspeção e manutenção de linhas de transmissão, tanto elétricos como de telecomunicação, permitindo não só aumentar a eficiência do processo mas também reduzir o perigo de acidentes com os funcionários que executam a tarefa. Existem diversos dispositivos que podem ser utilizados na manutenção dos cabos. Entretanto, em geral, eles não dispõem de estabilidade e habilidade adequadas e não são autônomos. Dentre os dispositivos existentes, os robôs móveis dotados de pernas, quando se movimentam suspensos no cabo, são os mais adequados. Isto se justifica devido sua capacidade de transpor os obstáculos existentes, podem apresentar um controle mais simples que os demais sistemas e, sendo suspendo, seu próprio peso garante sua estabilidade. Apesar das aparentes vantagens, ainda são necessárias pesquisas que viabilizem sua aplicação prática. Neste sentido, neste trabalho é apresentado um robô móvel de quatro pernas de comprimento variável, que se movimenta suspenso no fio, que é capaz de superar obstáculos de quaisquer dimensões (limitado às suas dimensões estruturais) e dispostos aleatoriamente no fio. Para permitir a transposição dos obstáculos sobre o fio é proposta uma metodologia que viabiliza esta transposição. A metodologia se baseia na colisão ou não do pé com o obstáculo, permitindo determinar correções na trajetória do pé para seu reposicionamento sobre o fio. Foram realizadas simulações numéricas e gráficas que demonstraram a viabilidade do uso do robô móvel suspenso por cabo.

Palavras-chave: Robôs Móveis; Robôs com Pernas; Robôs de Inspeção; Linhas de Transmissão