MOVIMENTAÇÃO DE ROBÔS EM AMBIENTES COM OBSTÁCULOS

Rogério Rodrigues dos Santos¹; Sezimaria de Fátima Pereira Saramago¹; Valder Steffen Jr.¹

¹ Universidade Federal de Uberlândia

Resumo

Robôs manipuladores são dispositivos programáveis projetados para executar uma grande variedade de tarefas de forma repetitiva. Sua concepção prevê versatilidade para que possam se adequar a diversas situações. Em alguns casos a utilização eficiente do robô pode ser comprometida pela existência de obstáculos em seu ambiente de trabalho. Considerando a presença de obstáculos que restrinjam o movimento do robô, propõe-se uma estratégia de movimentação livre de colisões, tanto por parte do efetuador (end-effector) como pelos demais elementos (links), atendendo a especificações de posicionamento inicial e final previamente definidos. Os resultados computacionais demonstram a aplicabilidade e eficiência da metodologia proposta.

Palavras-chave: Robô manipulador; planejamento de trajetória