IDENTIFICAÇÃO DE SISTEMAS MECÂNICOS LINEARES UTILIZANDO O ERA (EIGENSYSTEM REALIZATION ALGORITHM)

Marco Túlio Santana Alves¹; José Francisco Ribeiro¹

¹ UFU

Resumo

O problema de identificação de sistemas tem recebido atenção especial nos últimos anos, sobretudo daqueles que estão estreitamente vinculados ao projeto de sistemas de controle. Diferentes métodos têm sido utilizados no segmento aeroespacial, sendo, portanto, perfeitamente aplicáveis em sistemas MIMO - Multiple Input/Multiple Output -, ou seja, Múltiplas Entradas/Múltiplas Saídas. O ERA (Eigensystem Realization Algorithm), também conhecido como Realização de Auto-Sistema, é um método de identificação que tem como característica principal a utilização do recurso matemático que envolve a decomposição, em valores singulares, da matriz de Hankel, que é montada a partir das saídas fornecidas pelos sensores posicionados no sistema. Estas saídas devem ser provenientes de excitações (entradas) impulsivas unitárias aplicadas ao sistema, sendo que para cada entrada, independentemente da quantidade de saídas, um ensaio deve ser realizado. Uma vez montada a referida matriz estima-se os parâmetros do modelo, que deve ser descrito na forma de espaço de estados. Neste trabalho será feita uma comparação entre o modelo físico real de um sistema mecânico linear de 2 GDL's e o identificado; para tanto foi codificado, em MATLAB
, o respectivo algoritmo.

Palavras-chave: Identificação de Sistemas; Sistemas Lineares; ERA; Hankel; Controle