MODELAGEM CINEMÁTICA E DINÂMICA DE UMA ESTRUTURA PARALELA
Plínio José Oliveira1; João Carlos Mendes Carvalho2; Sezimária F. Pereira Saramago2
1 Universidade Federal de Goiás; 2 UFU
Resumo
Manipuladores paralelos são de grande interesse principalmente porque apresentam vantagens em varias aplicações: mostram mais resistência, exatidão de posicionamento, capacidade de carga maior que manipuladores seriais e podem ser operados a altas velocidades e acelerações. No Laboratório de Robótica e Mecatrônica em Cassino, Itália, foi criado um mecanismo paralelo moderno com três graus de liberdade, chamado CaPaMan ( Cassino Parallel Manipulator).O objetivo principal deste trabalho é descrever analiticamente a cinemática e a dinâmica inversa da estrutura paralela CaPaMan. A partir destas formulações pretende-se nesta pesquisa otimizar as trajetórias do CaPaMan em termos da energia gasta pelos atuadores conectados às pernas do robô.
Palavras-chave: Robótica; Estruturas Paralelas; Modelagem; Otimização