Síntese de Controlador por Estrutura Variável e Modos Deslizantes para o Controle de Posição Angular do Joelho do Paciente Paraplégico

Murillo Vilela Magan¹; Mairon Figueiredo Marques¹; Willian Ricardo Bispo Murbak Nunes¹; Márcio Roberto Covacic¹; Ruberlei Gaino¹

¹ Universidade Estadual de Londrina

Resumo

Este trabalho propõe o controle da posição da articulação do joelho do paciente paraplégico considerando o aumento do grau de liberdade das LMI's para a garantia da estabilidade do sistema. Com isso, tem-se a otimização do projeto de um controlador por estrutura variável e modos deslizantes, com o objetivo de aumentar a região de factibilidade do controlador. Foi utilizada a realimentação de estados com ação integral através de LMI's com D-estabilidade para a determinação da superfície de chaveamento, considerando parâmetros incertos. A planta MIMO do paciente paraplégico foi utilizada para a obtenção dos resultados simulados do sistema, considerando o controle de duas pernas. O processo visa o controle de posição angular pelo uso de uma eletroestimulação (FES). A estratégia de controle foi simulada em ambiente Matlab/Simulink e foi apresentada uma análise das respostas com a inserção de ruído na entrada da planta.