Integração de Visão Computacional ao controle de VANTs de baixo custo avaliada através de simulação em tempo real
André Rossi Kuroswiski1; Neusa Maria Franco de Oliveira1; Elcio Hideiti Shiguemori2
1 Instituto Tecnológico de Aeronáutica; 2 Instituto de Estudos Avançados, DCTA
Resumo
A solução utilizada para a integração de algoritmos de visão computacional ao sistema de controle de voo de VANTs afeta diretamente desenvolvimento destas aplicações , tanto pelo custo, quanto pela complexidade envolvida. Este trabalho apresenta uma proposta simples de integração, baseada em soluções de baixo custo, que permite criar uma plataforma flexível para testes simulados e reais. Para avaliar este sistema foi proposto um algoritmo de guiamento baseado em reconhecimento de marcos e funções custo, que realiza desvios necessários em uma rota para que a aeronave evite o sobrevoo de regiões não desejadas, identificadas pela visão computacional. Os resultados dos testes em simulação, nos quais os desvios foram realizados com sucesso, confirmaram viabilidade da integração e a eficácia do algoritmo proposto.
Palavras-chave: Visão Computacional; VANT; Simulação; Guiamento