Estudo dos tipos de estruturas mecânicas de robôs e suas aplicações

Vânia Luisa Behnen¹; Roberta Goergen¹; Djonatan Ritter¹; Mônica Raquel Alves¹; Luiz Antonio Rasia¹; Antonio Carlos Valdiero¹

¹ Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul

doi:10.20906/CPS/CON-2016-1636

Resumo

Este trabalho apresenta os resultados da pesquisa e do estudo dos tipos de estruturas mecânicas de robôs que encontram-se presentes em aplicações industriais. Os manipuladores robóticos apresentam boa funcionalidade para aplicações em empresas de transformação, devido suas características como agilidade, precisão e boa repetitividade de movimentos, garantindo a confiabilidade e a qualidade em montagens e outras atividades que exijam produtividade, qualidade e segurança. A partir do estado da arte de robôs, compreende-se que de acordo com o tipo de estrutura do robô, este pode ser recomendado para diferentes tarefas, levando-se em conta o espaço de trabalho, a mobilidade, a capacidade de carga, os tipos de movimentos e a facilidade de controle. Os diferentes movimentos dos robôs são pré-programados, onde as juntas dos manipuladores robóticos são controladas através de um computador que comanda o movimento do robô. Quanto mais juntas um robô possuir, maior mobilidade ele terá e mais difícil será o seu controle. Diferentes tipos de estruturas de robôs envolvem diferentes tipos de juntas, as juntas mais presentes em manipuladores robóticos são as prismáticas e rotativas. O direcionamento, posicionamento e flexibilidade são os principais responsáveis por caracterizar um robô, que podem ser classificados segundo a sua estrutura como cartesiano, cilíndrico, esférico, articulado e paralelo. No desenvolvimento deste trabalho foram construídos modelos tridimensionais de seis tipos de manipuladores robóticos, a fim de facilitar a compreensão dos movimentos e estruturas presentes. Os modelos podem ser utilizados como uma ferramenta de aprendizagem ativa da robótica. Esta pesquisa contou com o apoio da FAPERGS e do CNPq.

Palavras-chave: Estrutura de Robôs; Aplicações de Robôs; Construção de Protótipos