Implementación de la Técnica Retrofitting Para el Robot ASEA IRB6-s2 Usando LinuxCNC
Juan Sebastian Toquica Arenas1; Alberto Alvares1
1 Universidade de Brasilia
doi:10.20906/CPS/CON-2016-0563
Resumo
Este trabajo presenta una alternativa para el Retroftting de un manipulador robótico industrial ASEA IRB6-S2 compuesto por 5 grados de libertad (DOF). Aportando a la consolidación de una arquitectura abierta de control universal para manipuladores robóticos, independiente de los sistemas desarrollados por los fabricantes. Mediante la técnica Retrofitting el manipulador esta nuevamente en funcionamiento y podrá ser integrado con un Célula de Manufactura Flexible (FMC). La verificación del estado de la estructura mecánica del robot y migración tecnológica del sistema de control y potencia son actividades fundamentales de la metodología propuesta. La integración del sistema mecánico con el sistema de control actualizado hará posible el desplazamiento deseado del robot a través de los pulsos generados por el controlador LinuxCNC. El control propuesto se caracteriza por tener aspectos de una arquitectura abierta que permite mejoras e integraciones futuras por parte de cualquier usuario del sistema. Las ecuaciones homogéneas que modelan la cinemática directa e inversa del robot mediante la convención de Denavit-Hartenberg (DH), están presentes en el controlador LinuxCNC lo que proporcionara flexibilidad, y validara la arquitectura propuesta mediante las características de software OpenSource.
Palavras-chave: Retrofitting; LinuxCNC; CNC; Cinemática Directa e Inversa; Robot Asea IRB6-S6