Geração de Trajetórias para Manipuladores Robóticos: Abordagem por Algoritmos Genéticos

Lara Toledo Cordeiro¹; Edgar Campos Furtado¹; Marconi de Arruda Pereira¹

¹ UFSJ

doi:10.20906/CPS/CILAMCE2017-0429

Resumo

Atualmente os robôs são amplamente adotados em indústrias, universidades, hospitais e até em residências, realizando as mais diversas tarefas e aplicações. Nesse sentido, uma área de pesquisa importante é o estudo de algoritmos e técnicas que busquem otimizar as trajetórias realizadas por manipuladores robóticos. Para que a eficiência de um braço robótico seja a melhor possível é necessário traçar a melhor trajetória entre o ponto inicial e o final, pois podem existir infinitas maneiras distintas de se realizar o trajeto desejado, mas apenas uma é a chamada trajetória ótima. Dessa forma, o objetivo deste trabalho é aplicar o algoritmo genético (AG) na otimização de trajetórias de um manipulador simulado no software MATLAB. O AG é adotado com o intuito de encontrar os melhores ângulos para a posição final desejada de uma trajetória, minimizando o erro o deslocamento de um manipulador com três graus de liberdade. Além disso, são comparadas três funções objetivos existentes na literatura para este tipo de problema. Os resultados mostram o desemprenho de cada função e qual delas é mais adequada para o estudo de caso.

Palavras-chave: Robótica ; Algoritmo Genético ; Otimização