CONTROLE NEURAL DE DOIS ELOS DE UM ROBÔ DE TRÊS GRAUS DE LIBERDADE

José Antônio Riul¹; Gustavo de Sá Ferreira¹; Paulo Henrique de Miranda Montenegro¹

¹ Universidade Federal da Paraíba

doi:10.20906/CPS/CILAMCE2017-0023

Resumo

O objetivo do presente trabalho é projetar um controlador neural para dois elos de um robô manipulador de três graus de liberdade (3 GDL). O robô manipulador é composto por duas juntas rotacionais e uma prismática. Um moto-redutor com inversor de frequência e duas válvulas eletropneumáticas são utilizados para o acionamento do robô. Dois potenciômetros e uma régua potenciométrica são usados para captar as respostas dos elos do robô. Neste trabalho modelos dos dois elos do robô obtidos através do algoritmo dos mínimos quadrados recursivo (MQR) são utilizados em simulações, na obtenção das respostas dos dois elos controlados por uma rede neural artificial. No modelamento dos elos é considerado o acoplamento dinâmico entre eles. Finalizando serão apresentados resultados obtidos através simulações.

Palavras-chave: Robótica; controle; rede neural