ESTABILIZAÇÃO DE SISTEMAS INCERTOS COM ATRASO DE SAÍDA VIA OBSERVADOR-PREDITOR BASEADO NO ALGORITMO SUPER-TWISTING

Hardy Leonardo da Cunha Pereira Pinto¹; Tiago Roux Oliveira²; Liu Hsu³

¹ Petrobras/CENPES; ² Universidade do Estado do Rio de Janeiro; ³ COPPE/Universidade Federal do Rio de Janeiro

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1516

Resumo

Este artigo apresenta um método para estabilização de sistemas lineares invariantes no tempo apresentando atrasos de medição variantes no tempo conhecidos e sujeitos a um sinal de perturbação casada que pode estar representando uma falha de atuador. Parte dos estados são conhecidos (medidos) no tempo presente. A metodologia utiliza um preditor em malha aberta em conjunto com um observador baseado no Algoritmo Super-Twisting. O observador permite a reconstrução do sinal de perturbação não modelado, sendo robusto a incertezas paramétricas, enquanto o preditor avança no tempo o sinal de saída atrasado. Uma lei de controle por modos deslizantes é projetada para obter a estabilização global do sistema mesmo na presença de incertezas paramétricas e atrasos. Simulações numéricas são apresentadas para demonstrar a eficiência da nossa abordagem.

Palavras-chave: Observador por Modos Deslizantes; Algoritmo Super-Twisting; Preditores; Reconstrução de falhas