Projeto de controlador com estrutura variável para minimização de custo quadrático utilizando a função mínimo
Uiliam Nelson L. T. Alves1; Diogo R. Oliveira2; Marcelo C. M. Teixeira3; Rodrigo Cardim3; Edvaldo Assunção3; Rodrigo P. Caun4
1 IFPR - Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Paraná; 2 IFMS - Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Mato Grosso do Sul; 3 UNESP - Universidade Estadual Paulista, Faculdade de Engenharia, Ilha Solteira; 4 UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1511
Resumo
O controle chaveado pode ser utilizado na busca por resultados menos conservadores para o controle de sistemas incertos e/ou não lineares. A vantagem dessa abordagem pode ser tanto no aumento da região de factibilidade com relação às incertezas do sistema para as quais se garante a estabilidade, quanto na melhora de algum índice de desempenho. A mudança entre os ganhos de realimentação que ocorre no controle chaveado baseado na função mínimo sugere uma estrutura variável nesta lei de controle. A função mínimo pode ser calculada recursivamente utilizando a função sinal, algo que pode ser utilizado em futuras pesquisas sobre modos deslizantes em sistemas realimentados com controle chaveado. Neste artigo, considerando uma classe de sistemas lineares com incertezas politópicas, apresenta-se uma nova condição de projeto para controladores chaveados de modo a minimizar um limitante (custo garantido) para um índice quadrático que depende do vetor de estado e do sinal de controle no sistema em malha fechada. Estuda-se também um exemplo numérico que mostra o menor limitante para o índice de desempenho possibilitado pelo controle chaveado em relação à utilização de um único ganho de realimentação. Estudos futuros devem estender a classe de sistemas considerados, bem como fazer uma análise mais profunda sobre os modos deslizantes nesta estrutura de controle.
Palavras-chave: Controle chaveado; Controle com estrutura variável; Custo quadrático; Função mínimo; Modos deslizantes