ESTUDO PARA O DESENVOLVIMENTO DE UMA MÃO ROBÓTICA TOTALMENTE ATUADA COM SINCRONIZAÇÃO POR SINAIS MIOELÉTRICOS

André Rabello Rodrigues¹; Júlio César Chagas¹; Pedro Henrique Monforte¹; Pedro Agostinho Skrdlik¹; Rafael da Silva Figueiredo¹; Cristiano Souza Carvalho¹; Fabrício Lopes e Silva¹; Luciano Santos Constantin Raptopoulos¹; Waltencir dos Santos Andrade¹

¹ CEFET/RJ

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1501

Resumo

No presente trabalho é apresentado o estudo cinemático e dinâmico da prótese robótica de uma mão antropomórfica, bem como o projeto de um sistema de controle que faz uso de inteligência artificial (IA). Foi escolhido o modelo CAD (computer-aided desing) da mão robótica InMoov, modelo open source criado pelo designer francês Gael Langevin. A cinemática direta foi modelada através de matrizes de transformação homogêneas, enquanto a cinemática inversa foi calculada por meio do CCD (Cyclic Coordinate Descent), um método de otimização vetorial. Por sua vez, o modelo dinâmico foi obtido através do método de Lagrange. O sistema de controle foi projetado utilizando a técnica do torque computado, capaz de lidar com as não-linearidades inerentes ao mecanismo, e sincronizado com o uso de redes neurais artificiais (RNAs).

Palavras-chave: Cinemática; Dinâmica; Torque Computado; Redes Neurais Artificiais