Robô Delta: Hardware, Software e Simulação virtual

Fabiano Sandrini Moraes¹; Cláudio Luís D'Elia Machado¹; Mauro André Barbosa Cunha¹

¹ Grupo de Pesquisa em Automação e Controle - Instituto Federal Sul-rio-grandense

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1493

Resumo

O presente trabalho apresenta o desenvolvimento do hardware e do software para o sistema de controle de um robô delta visando seu uso no ensino e na pesquisa. O robô delta é um robô paralelo que apresenta alta velocidade e aceleração que pode ser usado em muitas aplicações. O robô delta é modulado e esse modelo é usado para o controle e para simulação virtual. O hardware e o software, bem como o simulador virtual são descritos. Os resultados experimentais estão de acordo com aqueles obtidos no simulador virtual.

Palavras-chave: Robô delta; Robô paralelo; Sistema de controle; Simulação virtual