Validação Experimental da Modelagem Cinemática de um Robô Manipulador Baseado em Kit Didático
Renato de Sousa Dâmaso1
1 CEFET-MG
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1492
Resumo
Este trabalho tem por objetivo contribuir de alguma forma para a diminuição da distância geralmente existente entre os conceitos teóricos e a prática experimental no ensino da robótica industrial em cursos de engenharia no país. Para isso, foi delimitado o escopo da teoria associada à modelagem cinemática direta de um manipulador com três graus de liberdade. São formalizadas as etapas de modelagem matemática, simulação computacional e montagem experimental por meio da implementação do manipulador considerado utilizando um kit didático de baixo custo. A colocação do manipulador em operação envolveu as necessidades de calibração e compensação de offset. Ao final, os dados esperados, estimados por meio da aplicação do modelo matemático e da simulação computacional, foram comparados com os dados experimentais obtidos para três posicionamentos do robô, de forma a validar os modelos matemático e computacional.
Palavras-chave: Robôs manipuladores; Modelagem cinemática; Simulação computacional; Validação