CONTROLE ADAPTATIVO AUTO-AJUSTÁVEL PARA CONTROLE DE SEGUIMENTO DE TRAJETÓRIAS DE UM ROBÔ MÓVEL

Thiago Diniz Lobo¹; Marcus Davi do Nascimento Forte¹; Fabrício Gonzalez Nogueira¹; Bismark Claure Torrico¹; Thiago Alves Lima¹; Jessica Pessoa Araújo¹

¹ Universidade Federal do Ceará

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1464

Resumo

Este trabalho apresenta a aplicação de uma estratégia de controle adaptativo para seguimento de trajetórias por robôs móveis com acionamento diferencial e restrições não-holonômicas. O sistema de controle avaliado é composto por duas malhas de controle em cascata, na qual a primeira é responsável pelo controle de velocidade das rodas de tração e a segunda é um controlador não linear que tem o objetivo de permitir ao robô o seguimento de trajetórias de referência. Para manter o desempenho do seguimento mesmo quando sujeito a incertezas e distúrbios internos, foi proposta a aplicação de um controlador não linear adaptativo auto-ajustável, o qual possibilita o robô se ajustar a diferentes tipos de trajetórias de referência. Resultados de simulações computacionais e testes experimentais em um robô móvel real mostram vantagens e desvantagens do controlador adaptativo proposto.

Palavras-chave: Robótica móvel; Controle Adaptativo; Controle não-Linear; Seguimento de Trajetórias; Controle de Movimento