Implementação De Uma Rede Neural Artificial Em Ambiente Simulado Para O Controle De Trajetória De Um Robô Móvel Com A Arquitetura Ackermann.
Artur Ferreira Moreira1; Pedro Henrique Almeida Miranda2; Alan Vinicius De Araújo Batista1; Andressa Da Silva Fernandes3; Antônio Rodrigues Xavier4
1 Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Ceará (IFCE); 2 UFC; 3 Universidade Federal do Ceará (UFC); 4 Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia da Paraíba (IFPB)
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1449
Resumo
Os avanços no campo de inteligência artificial na última década têm proporcionado uma das épocas mais interes-santes, até o momento, do campo da robótica, mais especialmente, da robótica móvel. Um dos fatores que contribuí-ram para este fenômeno é a complexidade envolvida no controle do robô móvel durante a navegação autônoma de si-tuações mais complexas, o que exige um controlador que possa generalizar e ter boa taxa de sucesso em situações inéditas. O presente trabalho tem por objetivo implementar, em ambiente simulado, uma rede neural artificial como o controlador do robô móvel usado na NXP Cup. Dos dados provenientes dos experimentos simulados pode-se conclu-ir que a rede neural artificial treinada foi capaz de controlar o robô móvel em um trajeto desconhecido sem deixar o robô móvel sair do percurso, requerendo poucos ajustes de seus pesos sinápticos.
Palavras-chave: Ackermann; NXP Cup; Rede Neural Artificial; Robô Móvel; Simulação