PLATAFORMA ROBÓTICA MÓVEL PARA ESTUDOS DE LOCALIZAÇÃO, MAPEAMENTO, NAVEGAÇÃO E PERCEPÇÃO 3D BASEADOS EM UM SENSOR RGB-D
ANA CLÁUDIA R. LEMOS1; KENNYA R. MENDONÇA1
1 Instituto Federal de Goiás - Campus Jataí
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1434
Resumo
Seguindo o pensamento de inovação em robótica móvel, o presente artigo apresenta o projeto e o desenvolvimento de uma plataforma robótica móvel com um sistema sensor RGB-D embarcado baseado no Microsoft Kinect, para estudos de robótica móvel relacionados a localização, mapeamento e navegação autônoma de robôs móveis utilizando informações visuais, e a representação 3D do ambiente de atuação do robô para propósitos gerais. Iniciando tais estudos, este artigo apresenta também uma proposta de solução do problema de SLAM (Localização e Mapeamento Simultâneos), usando os dados RGB-D fornecidos pelo Kinect. Tal proposta foi implementada no Robot Operating System (ROS), utilizando o pacote Real-Time Appearance-Based Mapping (RTAB-Map). Para a locomoção da plataforma durante o processo de SLAM, optou-se por teleoperação utilizando um gamepad, e a placa microcontrolada Arduino Mega 2560. O sistema foi projetado para mapear ambientes interno, como por exemplo escritórios, residências e algumas indústrias.
Palavras-chave: Plataforma robótica móvel; sensor RGB-D; SLAM visual; RTAB-Map; ROS